ראשיתו של משמר הגבול בשלהי 1949 בחיל הספר בפקודו של דוד שאלתיאל, משמר הגבול הוקם באופן רישמי בשנת 1953 למפקדו הראשון מונה פנחס קופל.
מיום הקמתו ועד היום עשה החייל כברת דרך ארוכה במקביל להתפתחותה של המדינה אציין מס' אבני דרך בהתפתחות החייל:
-
1954 – הטלת האחריות על ישובי קו העימות.
-
1955 – פעילות כנגד המסתננים
-
1956– מבצע קדש , הכפפת מג"ב לצה"ל
-
1961 – אבטחת משפטו של אדלוף אייכמן
-
1962 – הקמת הפלוגה לאבטחת המוביל הארצי
-
1964 – רוה"מ לוי אשכול מחליט על גיוס שוטרי חובה למג"ב
-
1967 – הכפפת מג"ב לצה"ל ונטילת חלק במלחמה בקרבות ירושלים , לטרון, בגבול הצפוני ובעמק בית שאן.
-
1967 – פעילות בשטחי איו"ש .
-
1971– לנוכח המצב הביטחוני הקשה ברצועת עזה פלוגת יג' של מג"ב
החלה לעבוד בעזה.
-
1972 – נוכח התגברות הפשיעה בתל אביב מועתקת פלוגה יג' מעזה לתל אביב.
-
1973– מלחמת יום כיפור , סיוע למאמץ המלחמתי
-
1974 – הקמת הימ"מ.
-
1974– הקמת משמר הישובים למלחמה בפשיעה החקלאית.
-
1975– הקמת בסיס האימונים החיילי בבית חורון.
-
1976– שינוי ארגוני במג"ב, לראשונה החייל מחולק ל-3 מפקדות
חטיבתיות.
-
1977 – הקמת מפקדת מג"ב י-ם למשימות ביטחון שוטף.
-
1981– קבלת אחריות על אבטחת מתקנים לאומיים.
-
1982– מלחמת שלום הגליל , השתתפות במאמץ המלחמתי בפעילות
מבצעית עניפה בלבנון, בשני אסונות קשים בצור ( 11/11/82 , 04/11/83 ) מאבד מג"ב 51 לוחמים.
-
1984 – הקמת יחידה לסדר בהר הבית
-
1986– הקמת 3 מפקדות גזרתיות חדשות: צפון, דרום, איו"ש.
-
1987 – אירועי האינתפאדה
-
1991 – מלחמת המפרץ, סיוע לתושבים שנפגעו.
-
1994– הקמת חמש פלוגות ראשונות לתפר.
-
1995 – לראשונה גיוס בנות לוחמות למג"ב.
-
1996– אירועי מנהרת הכותל
-
1998– הקמת יחידות ללחימה בפשיעה: צבר, רותם,לביא
-
1999– הקמת הימ"גים יחידות ללוחמה בפשיעה במגזר הכפרי
-
2000– התפרצות אירועים אלימים ברחבי איו"ש משמר הגבול עומד
בחזית לבלימת האירועים.
-
2001 – אירועי "גאות ושפל", הקמת מפקדת התפר וקבלת האחריות.
-
2002 – הקמת מפקדת עוטף י-ם.
-
2003 – שנת היובל למג"ב , קבלת אחריות על "גבולות של שלום" גבול
ישראל מצריים, גיזרה מערבית והקמת מרחב רמון.
-
2005– שנת ההיתנתקות - פינוי ישובי עזה וצפון השומרון.
-
2006– מיסוד מפקדת המגזר הכפרי.
-
2007 – הקמת פלוגות ביטחון אישי ולחימה בפשיעה.